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3HAB3702-12 X D,MX

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  • 发布时间:2019-06-04产品供应时间:长期有效

所在地:上海

企业类型:企业单位

公司地址:上海市浦东新区金桥金湘路201弄禹州金桥国际3期一号楼1015

联系人:梁春梅 ( )
手机:18918602815
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企业信息
  • 翌忱通工业上海设备有限公司
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  • 联系人:梁春梅(女士) 
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  • 注册资金:200人民币
  • 企业规模:500-999人
  • 企业类型:企业单位
  • 经营模式:贸易商
  • 经营范围:工业自动化设备,电子产品,机电设备,机械设备,五金交电,仪器仪表,电线电缆,通讯器材,家用电器,光电产品,金属制品,塑料制品,办公用品及设备,计算机,软件及辅助设备,劳防用品,建材的销售,从事货物及技术的进出口业务,工业自动化工程设计,施工。
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  • 品牌:ABB机器人
  • 所属分类:电子网 » 电子仪器 /仪表
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 福州翌忱通自动化科技有限公司

我司独具有自营工业自动化产品及技术进出口权,公司与多家国外代理商建立了长期稳定的合作关系。公司实力雄厚,重信用、守合同、保证产品质量,以多品种经营特色和薄利多销的原则,赢得了广大客户的信任。您的认识是我们的希望,您的信任是我们的期待,产品与项目是我们的桥梁,服务与沟通是我们的责任,专业的服务,充足的库存、期待您的来电咨询!畅销品牌如下:

1. ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用  

1)如果有下图两个产品,已经完成了右边产品轨迹,左边产品估计一样,如何快速生成左边轨迹(左边产品可能有平移和旋转)

2)完成右边轨迹示教Path_30,如上图。起点为Target_20。

3)完成左边起点的示教,为Target_ref_start,如下图。

注:如果左边产品轨迹有旋转,示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致(此处左边产品旋转了30°,示教的角度z方向也旋转了30°)

4)插入指令如下

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置

Path_30;//运行右边产品轨迹

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点

ConfJ\Off;//因为使用偏移,关闭轴配置监控,否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfL\Off; //因为使用偏移,关闭轴配置监控,否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系(包括平移和旋转),因为此时机器人停在Target_ref_start起点,即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot,则只使用平移,旋转不计算

Path_30;//运行原有轨迹,此时轨迹参考坐标移动关系,机器人实际走左边产品轨迹

PDispOff;//轨迹完成,关闭平移关系

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;

2. 单工位多次预约程序  

1)    机器人有程序如下。

3)        工艺过程如下:

机器人在home等待。有人按过di信号,机器人开始执行。人工可以一次性多次预约,即如果人工一次性按过3次,机器人执行三次

4)        我们通过中断来实现。

5)        中断的意义为,机器人后台在不断扫描(类似PLC),和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序,中断程序里没有运动指令,前台机器人不停,不影响运动

6)        新建一个例行程序,取名tr_1,注意:类型选中断(trap)

7)        进入中断程序,插入指令如下,即当机器人执行中断程序时,给reg1记录次数加18)      

8)  进入主程序,设置中断及对应的io信号

37行的意思是,任何时候di_1信号0变1,就会触发执行tr_1中断程序,即置flag1为true

35-37行程序只要运行过一遍即可,类似于设置开关,不需要反复运行

9)        主要程序如下。即如果reg1=0,机器人在home等待

更多视频讲解,也可登录   www.gkbpx.com   

3. 在robotstudio创建两台机器人的socket连接  

1)什么是socket通讯?

就是TCP/IP通讯,无协议,在微软环境下称为socket

2)socket通讯能干什么?

可以收发制定的数据,包括sting字符串,byte数组等

3)创建socket机器人需要什么选项?

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

4)socket通讯网线插哪个网口?

Service口(IP固定:192.168.125.1)或者Wan口都可以,(可以自己设置)

5)创建client端的实例

通常机器人和相机通讯,机器人作为client端。

1)新建一个机器人系统,注意建立系统时加入pc-interface选项

2)为了避免之前的连接没有关闭,先插入socketclose指令,后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量3)之后插入创建连接socketCreate

4)插入建立连接SocketConnect,后面需要制定Server的ip和端口,如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接,ip设为“127.0.0.1”,端口自定义,建议不要用默认的1025.

关键词:3HAB3702-12 X D,MX,供应,电子网,电子仪器 /仪表

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